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  鞏義市三誼重工機械制造廠http://www.caizhucers.cn實現(xiàn)****水平壓塊機打造平臺上過后擋料機構(gòu)的定位精度高達(dá)±0.02萄作靈敏（較大ZOOmm／s)，自動化程度高，但構(gòu)造較復(fù)雜。鍛壓機床廠設(shè)計制造了一種類似干上述結(jié)構(gòu)的后擋料機構(gòu)，并將伺服電機改成交流制動電動機，用可控硅控制。它用于LVD-HD液壓薪彎機上，雖然 定位精度及動作夏敏性不如圖8-26的高，但成本較低，控制系統(tǒng)較簡單，易于推廣。
對于較復(fù)雜的工件，以上單軸數(shù)控后擋料機構(gòu)尚不能滿足要求，因而出現(xiàn)了多袖教控后槲禮勾。圖8-27和8-28-下為，彎機上的軸敬拄后擋科機構(gòu)。其1中足ni使擋j鰻2作垂直奇動軸位擋塊水平向左、右運動，和土，軸使擋塊柞水向的前、后運磚每機軸均直流電礎(chǔ)機驅(qū)動．用編碼器桂酒轉(zhuǎn)角。謎種后擋糟機構(gòu)能列詩行空間自動定位，巖瓴復(fù)雜的折彎工序。
上進(jìn)后擋辮機構(gòu)巾還設(shè)有軸，它調(diào)籀下模由位置。三，上、下辯機器人為宴現(xiàn)折彎生產(chǎn)中上、下料的機械化與自動化，現(xiàn)代折彎機上開始配備上，下料機#_。其中較典型的一種妊采用機器人�？梢允桥_翹工業(yè)機囂人，也可以是一臺折彎機�；铏C囂人。圖8-.9月二示專惜機囂凡屑多黃節(jié)型，裝于折彎機的正面，共有4個運動自由度。它的手臂旋轉(zhuǎn)運動的范胃為，速度為；手臂伸縮運 /動B的范圍為1 2m．速度為1.6m／s，加速度為手腕旋車運鞋的范圍為180，速度為286．手爪旋轉(zhuǎn)運動口于扳，翻麗，它的轉(zhuǎn)角固定為80。此機器人的夾持重量為一。為能進(jìn)行靈巧均示教，在其手臂1(圖8-30)中設(shè)有示教臂2；對機器人進(jìn)行示教時，操作者用手推動示敬，借助機器均求教；與手臂之間安裝的差動式位移傳感器和直接葚！扭控制電路，使機器人時手臂2．?dāng)�墓4運動，井朋與機器人各動作柑連的編碼囂記采萁運動軌跡。機器轉(zhuǎn)為自動丁作規(guī)范時，它將根據(jù)原先所教步驟與軌跡，自動配臺折粵機完成折彎工藝。

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